旋转足球的人的历史是177年。如果我们包括诸如Cuju和Habastom之类的早期形式，我们可以将它们追溯到近200千年。至今，“世界的运动”吸引了超过40亿人。之后，人们还希望要求机器人踢足球。在过去的30年中，为此目的，几代机器人一直在传达。足球将是机器人体育史上最古老的运动。但是，为什么这场足球，而不是马拉松，打架或什么？从技术的角度来看，机器人踢足球意味着什么？毕竟，培养“ Messi”并不容易。在不断变化的法院中，拯救，射击和合作是不可想象的。在花了很多钱来培养“梅西”机器人之后，什么事是什么？从“玩”开始，世界上的机器人应该如何知道与物理世界互动的技能？多年来，Shentingji的创始人Wang Tao一直认为关于这个问题。 “实现我们的结论实际上是一个反对人，它将像某人一样开始演奏。”她向Leifeng.com AI技术解释说，人民和世界之间的第一个关系会扮演，不要做作业，做螺丝或其他工作。在游戏过程中，人们将逐渐了解太空中物理学的政策以及人们之间的参与法。踢足球只享受王陶的期望 - 他本人是足球迷 - 它结合了“娱乐”应该具有的不同元素，包括动态的身体环境，明确的目标，反馈，合作和对抗……因此，在去年4月开始一家业务之后，出现了适当的目标，成为了Shenting Ji Robot Dog的重要目标。它也是出于类似目的。自1992年以来，人们开始考虑教机器人踢足球。此后，英国大学教授艾伦·麦克沃思（Alan Mackworth）加拿大的SH Columbia在一篇题为“看见机器人”的文章中提出，足球比赛为发展人工智能和机器人学科提供了一个具有挑战性的话题。这一事件在日本仅一年就陷入现实。在对成本收益的可行性和评估进行了研究之后，东京研究人员终于从日本职业足球联盟J联赛J-League发起了R的Rates CompetitionObot。随后，在许多政党的召唤下，J联赛机器人被扩展为一个国际项目，并将其更名为“机器人世界杯倡议”，这是未来熟悉的机器人。但是当时，所有政党仍在等待一个合适的节点，该节点于1997年下半年。5月，IBM计算机“深蓝色”赢得了世界国际象棋冠军加里·卡斯帕罗夫（Gary Kasparov）的重大胜利。因此，利用“深蓝色”的受欢迎程度，八月，Robocup的首场比赛是在日本名古屋。同年保持第一届FIRA世界杯也是在韩国大道科学技术组织下进行的。在这一点上，宣布了同样的机器人国际足球锦标赛的主要系列。在人类世界杯出生47年后，机器人踢足球的时代也开始了。当时，机器人仍在“硬件定义”中。日本以高度的机械名称引起了世界的关注，而中国是机器人梦dream以求的足球中无形的沙子。 1999年，举行了第一个Robocup机器人世界杯冠军，并与中国自动化协会有关。直到2006年，它才在Robocup International联合会认可的该地区的五项主要国际比赛之一中开发。学术界很快跟随。当时，Tsinghua大学被认为是中国的第一个机器人足球“青年训练”。 2001年，来自Tsinghua University的计算机科学系在第一个坑中参加了Robocup，这是一个巧合，并赢得了模拟队冠军。相比之下，教授硬件足球的过程有些干扰。 2003年，Tsinghua University机器人控制实验室主任Zhao Mingguo离开了车站，曾在教育和自动化系中。他希望独自找到适当的活动来连接教学和研究。 Zhao Mingguo的研究方向是机器人烤架的控制。碰巧的是，Robocup开始添加标准平台组，一切都发生了。次年，自动化部门筹集了资金，购买了两批索尼的机器人狗，并招募了士兵和马，以正式组成瓦肯团队 - “瓦肯是制造希腊神话工具的上帝”。赵明古告诉leifeng.com（公共帐户：leifeng.com）技术评论。瓦肯人赢得了冠军他们在2004年的首次国内比赛是一个良好的开端，但该团队在随后的国际比赛中遭受了反复的反抗。 2005年，Vulcan团队晋级了四分之一决赛，但没有击败四分之一决赛。在2006年，他们变得越来越沮丧。这种情况直到成为人类形式后才转过身。当然，这是下一个故事。自21世纪初以来，Zhao Mingguo已经在这一领域已有30多年了。他有兴趣在“踢足球”任务背后移动能力。 “解决了国际象棋问题后，我们说下一期的机器人将是足球。”他解释说，踢足球是一种非常复杂的做法。他们不仅需要“知道”球在哪里，而且还必须与TMaster一起玩，掌握各种任务并适应这种情况。它背后的许多能力可用于迁移到其他行业。为了整合智力，“像一个人”是一个遍及整个S的目标保守党。踢足球也不例外。最初的Robocup仅设置了三个组：小组，中等组和仿真组；同年，第一届Fira世界杯还建立了针对小型机器人的竞争系统。 1999年，Robocup开始添加一个“四腿小组”，以使用Sony的Aibo机器人狗参加比赛。 2002年，日本在福冈举行的Robocup开始建立人形联盟，“人形时代”的窗帘正式打开。但是“像一个人”不仅是指较低脚的数量，还包括如何预测球像一个人一样旋转，可以灵活地奔跑，赶上球，扔球，并最终以对手的目的准确地射击。 2002年的第一次类人动物比赛是在混乱中 - 机器人独立行走，让我们踢足球并不容易。许多参与的机器人应依靠外部电源，并借助遥控器移动。那年，富士通hoap，谁CH的价格为150,000美元，由于车载处理能力不足，因此必须在PC上完成。从这些缺点来看，技术委员会制定了规则：遥控机器人得分只是自主机器人标记的目标的一半，以鼓励探索以提高机器人自治。但是机器人的进化速度显然超出了人们的期望。在一年中的两年中，所有机器人都可以完全自治。上述策略也从Manu -Cetition中删除。 2008年，Zhao Mingguo开发了一种专门用于人形机器人行走的“虚拟坡度技术”，该技术将机器人的步行速度提高到了与奥运会赛车运动员相当的水平。因此，Vulcan团队赢得了那一年的Robocup人类人体冠军冠军 - 这是中国在这一组中的第一枚奖牌。在运行球之后，更困难的问题是教机器人踢足球。因为机械结构的灵活性与缺乏触觉融合和强度反馈的结合，机器人通常具有粗糙的“脚方法”，而踢成分是随机的，并且不受控制的强度的幅度和角度不受控制。 “ Kaanirapan取决于机器人无法踢球的事实。球一直在滚动，这种旋转具有一定程度的不确定性。” Zhao Mingguo说，用简单的术语说，机器人现在没有办法使滚球和自己的速度跑步。他们只能看到球的位置并跟随他们走的地方。“盲目跑步。从人们的角度来看，机器人通常会犹豫接近球，因为从视觉上仍有许多不稳定的因素，机器人继续前进努力和目的。为了解决这个问题，赵明古宣布，他的团队开发了视力行为的端到端算法，这可以在噪音下完成任务，从而使机器人能够在不重复调整的情况下迅速踢足球，并预计将在今年8月的第一场比赛中使用。王陶还描述了大多数机器人在市场上踢足球的过程，因为“球被脚戳了出来，长时间滚动”，而不是独立控制球的机器人，让球一遍又一遍地小心。要教机器人这些行动，教育研究是一种常见方法。例如，通过教育和强化愿景的结合，Shenting Ji不仅专注于安大略省的控制，而且还与物理世界接触，从而使机器人可以严格控制其脚下的球。从在线视频来看，它的机器人狗有时会使用前脚将球向后拨打，并与另一个F一起踢球在前面。训练球的脚步。但是，要使机器人真正像某人一样玩，它远非足以打球。 Zhao Mingguo在短期内教授了三个方面：首先，机器人需要学习更多复杂的步骤。以Omni方向为例，它可以使机器人向后，转弯甚至制造一个脚蟹。其次，可以选择人们选择与拱门或脚步踢，并正确连接所有动作。机器人在这个阶段盲目走路和踢。接下来，有必要分类和移动视觉指南中涉及的任务；最后，机器人仍然会掉落，这是正常的，但关键在于攀爬运动。 Zhao Mingguo希望将来，它将遵循步伐并开始趋势，而不是在起床之前采取时尚的动作。实际上，“更多的人”也符合Robocup的最终目的。尽管它是最新的，但来自Huma的奖项诺伊德集团在整个仪式上都是结局。冠军冠军获得了一个LV杯 - 就像足球世界杯中的大力神杯一样 - 这个奖杯正在移动 - 转移，返回并授予每年的继任冠军年，但每个冠军球队都可以在这里参与其中的名字。到目前为止，中国团队还没有给您的名字留下。学习与团队合作是与其他运动不同的开始，但是机器人可以像人类一样在内外工作吗？合作能力将继续增强竞争系统的评估。 Robocup首次发挥了处罚，但在2005年，足球比赛开始成为官方的儿童小组赛事。但是，较大的特征仍然处于罚球状态，在2007年以“运球射击”建造，并在2010年正式参加了2V2比赛。2008年，每个足球比赛中的机器人数量从2次增加到3，2014年的4次持续增长，该地区的面积不超过双倍。今年，ALDNAO的母公司Ebaran一直是Robocup的标准平台，已经表示损失，这也意味着从现在开始，NAO使用的不正当将不再由公司发行或维护。此外，NAO硬件变得难以为AI的发展带来，这导致许多参与的团队抱怨。机器人从硬件驱动到软件指定的软件，Robocup组织委员会也在寻找新的继任者。 Vulcan团队基因的加速演变开始进入其覆盖范围。 Zhao Mingguo的加速进化产品的含义是NAO的替代品，也是Robocup的新平台。但是他们必须演示一场比赛才能证明自己。这是6月底的Roboleague机器人足球联赛的来源。 RoboLeague展示了两个重大变化：竞争系统从2V2变为3V3；机器人后的Handler保护被取消。 Zhao Mingguo也宣布CED认为，组织委员会仍讨论今年的国内Robocup游戏可能会升级到5V5，比赛区也将被平均5-A侧足球场所取代。越来越多的团队成员参与其中，越来越多的人参与，该领域的情况变得越来越复杂，这也意味着机器人的互动能力变得越来越重要。这种互动能力首先是与相同环境的互动，尤其是最基本的环境 - 如何找到球？一方面，挑战源于体育场的恒定扩展和更复杂的气氛，而体育场开始故意引入随机障碍，在2010年也取消了进一步的照明，光问题也增加了困难。足球覆盖着阴影，被哈德兰加（Hadlangan）阻挡，反射体育场可能导致失踪球。在Roboleague，因为足球是白色的，以避免身份误差拍摄，“玩家”必须穿黑色鞋子。当足球快速滚动时，相机也会引起模糊，机器人也可以“看到球消失”。在这方面，沉金吉调整了相机快门速度，但是过度调整会导致暴露不良，必须找到平衡。另一方面，它来自机器人理解能力的局限性。机器人是否需要采用纯视觉解决方案？围绕它，Robocup技术委员会和比赛进行了漫长的辩论。辩论的结果是，人形机器人应仅限于类似人类的传感器，因此足球游戏应禁用panoramic的视觉（即，背面没有摄像机安装在后面）和各种主动传感器（例如LIDAR，LIDAR，超声波，红外范围测量传感器）。当在农场上显示时，机器人经常向左和向右转动搜索。如果足球碰巧不在前面，他们将困惑地站在场上，消失。在王陶的角度查看，如果您专注于一般的外部场景，那么很大程度上依赖于高精度图或激光雷达不是一条可衡量的路径；只要有足够的数据并且可以维持模型的重复，视力就不是问题。结果，他们收集了大量的场景数据，例如土地和草...以提高机器人在各种土地和地形中的灵活性。这位来自小米的商人拥有近十年的自动驾驶经验，是纯粹的视觉解决方案的实心。其次，这就是机器人与环境中的人们（例如裁判和教练）互动的方式。由于机器人进入农场后具有“零遥控器”，但它并不直接“理解”裁判的说明，因此后者通常需要通过控制器的控制器游戏将后者转换为机器的语言，并通过无线网络发送到机器人。 Zhao Mingguo说，将来，机器人应该理解未投票的顺序ELD教练以及在一些特殊的声音中，他们将了解哪些教练在这里说，哪些话是对队友说的。最后，机器人还需要合作互动，其中包括认识敌人和团队的合作。在Roboleague的第二个半决赛中，许多机器人被挤压以拿起Bola，但一切都倒下了。这种情况偶尔发生，因此游戏优化了惩罚机制 - “对抗的头，球处于中间”并不构成违规行为。缺乏合作是另一种表现，大多数目标都取决于“单皮射击”，而不是通过合作。赵明古解释说，实际上，机器人无法区分敌人和敌人。他们将所有机器人识别为障碍。参与团队的性能更好的算法将具有任务分配机制，例如在球附近的机器人踢足球，而另一个则参与跑步位置，但许多机器人都带有许多机器人其他团队使用一组技术。 “在升级到5V5之后，如果角色未完成，它峡谷8机器人聚集在球周围并互相影响，场景会更糟。”他承认，几乎没有舞台涉及该小组的决定 - 制作 - 他想互相工作并控制球。部队必须首先达到一定水平，这显然还不够。结论 - 空间国际机器人钱。被认为是明智的帕格马斯的第一年，这个问题变得越来越重要。或者换句话说，现在通常认为向上的脚能力更重要，足球可以用来摆脱跑步，踢，搜索和预测人们的轨迹和农产品的能力？沉·廷吉（Shen Tingji）的机器人狗为这场足球比赛的想象力提供了一个具体的载体。可以踢足球的狗似乎不是一个新物种。 2019年，麻省理工学院仿生机器人机器人实验室的机械狗迷你室已实现d通道能力；后来，伯克利分校为此任命了一个加强研究框架，使守门员的成就比人高87.5％（守门员的普通门将的人类足球运动员的平均守门员只有69％）。 Wang Tao称Ni Shen Tingji的作品称“技术正在下山”，并将实验室技术置于真实的环境中。机器人狗将在末端计算的强度下实时推理，处理各种照明，土地和人类行为的条件，从而具有更多的功能，并在工程工程中进行大量工作。他认为，技术发展应在实际情况下需要现实世界和用户反馈数据。毕竟，竞技场仍然受到相当控制的有限情况。为了达到市场水平，机器人必须通过真正的过渡到C-End来实现这一目标。 “这比我们去这个PU好从一开始并首先进入家庭。”踢足球只是许多技能点之一。作为karagafter，机器人狗还可以玩捉迷藏，自由识别并关注其所有者，建立“地理障碍”，并监视“地理障碍”，并监控次要家庭成员是否不在安全区域中适应法院的情况，足球本身会成为一代人，而机器人的受欢迎程度仍然很高，许多体育活动本身是“乘坐”比赛的夜晚，整个1.36亿个网络中总共有114个平台，而且竞争也被卖给了公众，门票价格为每人99元。 70年前，讨论了机器人运动中活动的商业前景。乍得·玛特森（Chad Matherson）出版的一部“铁盔甲”小说描述了机器人战斗的想象：2020年，人类拳击大事成为过去。依靠映射功能，人力计算机的集成机器人拳击比赛已成为最受欢迎的娱乐活动，其中无数紧身地下环。这部小说后来改编成电影《铁装甲钢拳》。从体育本身的角度来看，足球的群众基地比战斗更好，尤其是在中国。无论是Guizhou Village Super League，Foshan La Liga，还是苏联超级联赛，这是今年出乎意料的著名，都是足球比赛。这些土著人民的富裕本质可以启动了冷机的情感立场能力，从而使其具有商业价值。 “此时，Roboleague是在票务系统中制作的，我想尝试在这方面接收听众。总的来说，结果是积极的，现场广播的情况也很好。” Zhao Mingguo依靠这种类型的“技术 +体育”行业。他认为，机器人足球比赛的发展将与将来的电子竞技相似。 Roboleague场地还选择了北京Yizhuang的Smart E-Sports活动中心。目前，全世界有近40亿人参加或注意足球。去年，FIFA世界杯获得了63.1亿美元，只有1亿球迷。机器人足球还希望将来获得一部分。结论时间为1997年，Robocup的最初想法是在2050年提出一支完全自主的机器人足球队，并以FIFA的官方P之后击败了人类足球世界杯冠军橄榄。现在只有一半的时间过去了，机器人还剩25年了。在2019年7月的Robocup期间，荷兰Eindhoven技术大学的科技联合机器人团队与人类团体友好比赛，成为中型足球比赛的冠军。五个机器人少于1米的机器人面对五名人类球员，最终输掉了1：4。两百年前，即1830年，在同一游戏中，汤姆·托姆·蒸汽机车也陷入了一次骚乱的马车中。而现在，可以达到每小时501公里的上海冰lev都不适合两者。 “击败人们可能有点困难，但是当然可以像一个人一样踢足球。技术可以每五年做出良好的发展。2050年之前，我们有四到五个这样的机会。”赵说。